پروژه ربات ماهی رشته برق مخابرات

در این پژوهش به ارائه روش کنترل مود لغزشی هوشمند برای نمونه ای از یک ربات ماهی به روش سخت افزار در حلقه پرداخته می شود

پیش گفتار ................................................................................................................................ 1

مقدمه......................................................................................................................................... 2

فصل اول :

خلاصه ای بر مكانیزم های مورد استفاده ماهی در شنا....................................................................... 4

رانش BCF ............................................................................................................................... 6

یادگیری از ماهی در طراحی و ساخت ربات................................................................................... 9

نیروهایی كه بر روی ماهی در حال شنا اثر می كند........................................................................... 13

طراحی الگوی شنا برای ربات ماهی............................................................................................... 18

مكانیزم ها و روشهای كنترلی برای روبوماهی.................................................................................. 20

سینماتیکو دینامیک ربات ماهی بدون در نظر گرفتن دینامیک مکانیزم................................................. 24

دینامیک مکانیزم پیشرانش ربات ماهی........................................................................................... 26

تئوری جسم کشیده...................................................................................................................... 27

شبیه سازی حرکت...................................................................................................................... 31

طراحی ساختار ربات................................................................................................................... 31

شبیه سازی دینامیکی حرکت ربات................................................................................................ 34

طراحی کنترلر سینماتیکی ............................................................................................................ 37

حرکت روی مسیرهای دایروی..................................................................................................... 38

حرکت روی مجموعهای از نقاط و تعقیب مسیرهای دلخواه.............................................................. 41

تعقیب اجسام متحرک و ثابت نگه داشتن فاصله نسبی...................................................................... 42

حفظ فاصله نسبت به هدف متحرک ............................................................................................. 45

طراحی کنترلر دینامیکی مود لغزشی هوشمند ................................................................................. 47

شبیه سازی تعقیب اجسام متحرک................................................................................................. 48

تعقیب جسم متحرک، با حرکت هدف روی مسیر سینوسی............................................................. 48

فصل دوم:

ربات زیرآبی.............................................................................................................................. 54

کاربردهای ربات‌های زیرآبی ....................................................................................................... 55

كاوش در اعماق دریاها با سفره ماهی رباتیك محقق ایرانی............................................................. 63

روبات ماهی های هوشمند درخدمت یافتن آلودگیها....................................................................... 64

ربات ماهی شبیه ساز شنای ماهی طبیعی..................................................................................... 66

فصل سوم :
 

طراحی و ساخت ربات ماهی قزل آلا با استفاده از میكروكنترلر AVR............................................ 70

مقدمه......................................................................................................................................... 71

وسایل رباتیكی زیر آبی............................................................................................................... 73

تاریخچه.................................................................................................................................... 76

طراحی ربات ماهی .................................................................................................................... 78

برنامه نویسی برای كنترل ربات..................................................................................................... 79

ساخت ربات ماهی..................................................................................................................... 82

فلوچارت برنامه نویسی میکرو کنترولر.......................................................................................... 84

جمع بندی و کار های آینده......................................................................................................... 86

مراجع........................................................................................................................................ 87

برچسب ها : پروژه ربات ماهی رشته برق مخابرات , پروژه ربات ماهی پروژه برق مخابرات ربات ماهی ربات ماهی پایان نامه برق مخابرات